北京城的鼓楼和钟楼位于北京城中轴线的北部，地安门外，后门桥北。排列方式不是传统的钟楼鼓楼东西对立式，而是鼓楼在南，钟楼在北，一前一后，位于北京中轴线的北端，与南面景山遥相呼应。过去都城中修建钟楼和鼓楼用来报时，有暮鼓晨钟之说。
鼓楼始建于元至元九年（1273年），原名齐政楼，取金、 木、水、火、土、日、月七政之意，元末明初毁于战火，后于明永乐十八年在旧址东面重建。鼓楼是建在高砖台上的一座殿堂式建筑，台基高达4米，台上有5间重檐的木构殿楼，楼高46.7米多。
鼓楼内原有宋代的铜刻漏、漏壶和铙，都是计时、报时工具，但明末清初是都遗失了。清朝时有象征二十四节气的大鼓２４面，现仅存一面，鼓高2.2米、直径1.4米，是整张牛皮蒙成。上有一处刀痕，是八国联军直攻北京时日军以刺刀刺破的。 1911年为揭露日本侵略军的罪行年在鼓楼举办展览，并称鼓楼为“明耻楼”，提醒人们不要忘记这段奇耻大辱。
鼓楼前是北京最古老的商业区，自1271年元大都城建立以来，便出现了钟、鼓楼附近、积水潭北岸的斜街市。根据古代都城“左祖右社，前朝后市”的建制原则，鼓楼前的斜街正处于皇城之后。 元代时权贵和功臣的宅第多建在附近，促进了这里的商业繁荣。不远处的积水潭是京杭大运河的终点，因交通便利而商贾云集。不远处的什刹海又是普通百姓经常游玩的地区，更带动了一大批老字号的兴起。后因王府井、西单等商业街的兴起，鼓楼前才逐渐衰落了。1949年后，鼓楼商业街重新繁荣，不仅保留了老字号，又新开了许多国营商店、特色商店和专业店，如地安门百货商场、地安门副食商场、新路春饭庄（经营狗不理）、等，成为北城地区的商业中心。1988年，中断几十年的鼓楼市场重新开业，以经营全国各地和北京的风味小吃为主。 近年，著名的老字号北京 “仁立地毯商行”又在这里“落户”。
钟楼原来是元代万宁寺的中心阁。明永乐十八年（1420年）建成钟楼，后毁于火，乾隆十年（1745年）重建。钟楼筑于高大的砖石城台上，通高47.9米，灰筒瓦绿剪边的歇山顶。石台的四面开券门，高约33米，精致坚固。石台内东西两侧有两条通往楼顶的楼梯，除了供登临之用，其长度、宽度、折返的位置非常适合反射楼顶大钟的钟声，是声音悠远绵长。
楼顶原悬有永乐年间（1403年-1424年）铸的大铁钟，后改为永乐年题款厚约27厘米的铜钟，铁钟今存大钟寺古钟博物馆。钟上题有“永乐年、月、吉日制”，重约63吨。
清代原规定钟楼昼夜报时，乾隆后改为只报夜里两个更时，由两个更夫分别登钟、鼓楼，先击鼓后敲钟。1924年后钟楼大钟和鼓楼的鼓不再用来报时，中断了80多年，直到2001年岁末鼓楼和钟楼为庆新年而再次鸣响。此后钟鼓被作为新年或庆典的仪式来烘托气氛，也有时搞仿古的报时活动以吸引游客。
目前钟鼓楼均已对外开放，钟楼的券门内还办起了古玩商店。
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